文件名称:
无人驾驶算法学习：多传感器融合MSF算法
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下载次数: 0
上传时间: 2021-01-28
详细说明：本文的多传感器融合是建立在读懂《Quaternionkinematicsfortheerror-state
Kalman?lter》基础上的，是一种相机和IMU融合的理论，里面讲解了IMU的误差状态运动方程构建。误差状态四元数，是有开源的程序的，但是它是集成在rtslam里面的，不方便提取出来使用。
但还有另外一个开源的程序，ETH的MSF，可以比较方便地用在自己的工程里面，并且它的理论与误差状态四元数很接
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