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上传时间: 2021-01-14
详细说明：针对机器人路径规划问题, 提出一种基于几何相交测试的路径规划方法. 该方法首先搜索位于当前路径点到目标点连线上的首障碍栅格; 然后结合贪婪法、回溯法和邻域搜索策略从障碍栅格邻域搜索下一个路径栅格; 接着从新的路径点出发迭代搜索后续的路径点, 从而确定从起点到目标点的路径; 最后对得到的最好路径进行路径点合并以提高路线的连贯性. 实验结果表明, 新方法规划的路径性能优于其他同类算法, 路径呈现出更好的连
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