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上传时间: 2017-12-04
详细说明： 基于欠点特征环境下的slam算法研究，探究了两种方法；1、基于双kinect的rgbd slam，双Kinect 相对固定且无重叠视野，该部分涉及双kinect的外参数标定与slam过程；2、基于直线特征的rgbd slam，利用3D直线信息进行slam，该部分涉及线特征提取与匹配，使用RANSAC算法的基于3D线段的运动估计；
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