SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)特征检测关键特性: ①建立尺度空间，寻找极值 工作原理 构建图像高斯金字塔，求取DOG，发现最大与最小值在每一级; 构建的高斯金字塔，每一层根据sigma的值不同，可以分为几个等级，最少有4个。 ②关键点定位(寻找关键点准确位置与删除弱边缘) 我们在像素级别获得了极值点的位置，但是更准确的值应该在亚像素位置，这个过程称为关键点(准确/精准)定位; 删除弱边缘- 通过Hassian 矩阵特征值实现，小于阈值自动舍弃。 ③