机械手结构、动作与控制要求机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。本设计中的机械手采用关节结构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则制的电气控制系统。 1、控制要求 1)加工中上料、下料各动作采用自动循环。 2)各动作之间应有一定的延时(由时间继电器调定)。 3)机械手各部分应能单独动作，以便于调整及维修。 4)油泵电机及各电磁阀运行状态应有指示