Spin image是基于点云空间分布的最经典的特征描述方法。 Spin image的思想是将一定区域的点云分布转换成二维的spin image​，然后对场景和模型的spin image​s进行相似性度量。原理图如下：大写P------三维网格某顶点p的切面 n-------p点单位法向量 ​x-------p附近的三维网格上的另一个顶点 α------x点在P上投影与p的距离 β------x点与P点的垂直距离