苹果识别是开发苹果采摘机器人的关键环节, 利用图像处理技术和神经网络分类器探索苹果图像分割算法。从苹果树图片中选取苹果图像样本和背景图像样本, 分别计算这两类图像样本的颜色特征和纹理特征。颜色特征的计算基于RGB色彩模型, 纹理特征的计算基于灰度共生矩阵。选取适当的颜色特征(R/B值)和纹理特征(对比度值和相关性值)作为输入节点, 利用反向传播神经网络分类器建模, 输出值是一个0～1之间的计算值。通过阈值将输出结果分类为苹果或背景。试验结果表明, 该算法正确率大于87.6%, 对光照的影响不敏感
