针对立体视觉系统中快速高精度标定等问题，提出一种基于实心圆靶标的立体视觉系统标定方法。使用Canny-Zernike组合算法实现圆心坐标的亚像素定位，并给出基于三角形标记的圆心排序方法。为减少计算复杂度，分别对左右摄像机内外参数进行Levenberg-Marquardt (LM)优化，使得优化变量数目减半，并获得外参数近似解。以实心圆靶标对角线上两实心圆的距离作为约束条件，对摄像机外参数进行LM优化，获得外参数最优解。编译基于实心圆靶标的立体视觉系统标定软件，并进行实验研究。结果表明，该标定方法