我们提出了一种基于广义穿透深度计算算法的优化方法，以解决六自由度触觉渲染系统中的弹出问题。 我们的优化方法可以处理任何类型的对象到对象的触觉交互，并为具有接近理想触觉更新速率1000 Hz的数以万计的三角形的普通多边形模型产生高保真触觉反馈。 我们的方法中的算法主要基于连续碰撞检测方法，使用接触空间投影技术，该技术可以计算实时接触配置并记录视觉语义触觉探测器的位置，此外，还可以对接触空间进行迭代局部优化并使用约束最小化局部优化结果的方法。 实验结果表明，该方法可以解决基于惩罚的触觉渲染系统中的弹