为避免汽车停车开门时车门和外界的移动物体产生碰撞,提出了一种基于环视图像的车辆开门碰撞预警方法.该方法采用安装在车上的四个鱼眼摄像头获取车辆四周图像,然后在四个图像上设置与潜在碰撞运动方向平行的扫描线,利用扫描线上的像素点构成时空信息图,对时空信息图中的边缘线进行提取和拟合,根据每条边缘线的斜率进行统计得到决策向量后做出决策.实验结果表明,该方法可以有效实现对汽车开门时人视线盲区内存在的威胁的预警,辨识率约99.3%,误检率低于1%.