基于GNSS（全球导航卫星系统）定位的应用对于支持许多IoV（车联网）服务和实施具有重要意义。常规的基于卫星的车辆定位解决方案主要涉及在不同情况下精度，连续性和服务可用性的提高。对于许多与安全相关的应用，甚至在可见度较低的情况下，借助附加传感器的帮助，也应考虑对卫星的完整性进行监控。在本文中，基于ISR方案的基于DSRC的车对车无线通信的协同车辆定位被集中起来，以建立GNSS / DSRC集成解决方案。并提出了一种基于虚拟卫星的方法，使通过车辆之间的协作使用冗余DSRC测量来实现改进的RAIM（