提出了一种具有长回路力反馈以及增益调整的控制模型，用以描述人体垂直平衡的控制.模型主要由大脑和小脑两部分组成.小脑部分由两组增益表示.这两组增益负责提供踝—膝—臀环路之间相同或交联关节长回路延伸反应的线性缩放比.大脑部分则仅仅包含一组相同关节线性力反馈的增益.本文提出，小脑是将控制增益组作为感觉人体运动状态的函数来转换的&