一种逐级标定相机参数的方法，避免多参数之间的耦合，提高检测精度，可以独立使用

现有标定方法得到的相机参数与真实物理意义并不能精确对应，因为物理参数不能作为独立的未知数出现在方程中而是耦合在一起。当需要独立使用某参数时，必须分解投影矩阵，造成很大误差。为此提出了一种逐级标定相机各参数的方法。鉴于位姿对等效焦距敏感，基于位姿估计的变化量来标定等效焦距，然后采用平面单应提供的约束方程求解主点，用正交迭代算法来估计外参，最后计算畸变系数。实验验证了方法的正确和高精度。避免了参数之间的耦合，各参数与其物理意义相符，可独立使用。

传统的棋盘格角点检测方法难以准确提取鱼眼图像边缘处的角点，造成相机标定精度低，为此提出一种面向鱼眼镜头大畸变成像的棋盘格角点检测方法。该方法通过多次拍摄和逐级迭代估计和优化相机参数,利用远距中心小畸变区域的图像获取相机初始参数，通过空间坐标变换和像素点灰度插值实现近距大畸变图像畸变补偿，进而实现对图像边缘处各角点的检测，并根据参数映射关系计算出近距大畸变图中所对应的角点坐标。仿真实验与真实鱼眼图像实验结果表明，该方法实现简单，能够有效提高角点检测的数量和质量，满足实际应用需求。