本文为一类非线性系统提出了鲁棒的自适应输出反馈动态表面控制（DSC）。 未建模的动力学或/和不确定的时变扰动。 基于传统的K滤波器，提出的自适应DSC 该方案能够确保闭环系统的半全局稳定性，而无需应用任何近似技术。 这自适应法则仅在设计的第一步是必要的，然后在每个设计中引入一阶滤波器步骤，使控制法易于实施。 而且，表明跟踪误差可以收敛到任意小的通过仅调整一个设计参数来设置残差。