在本文中，将非线性观测器集成到自适应控制中，以合成一类具有未知正弦扰动的不确定非线性系统的控制器，这些非线性系统以匹配和不匹配的形式表示。 除了幅值和相位之外，也不需要知道正弦扰动的频率，只要知道整体阶数即可。 构造非线性观测器以消除未知正弦波干扰的影响，以提高稳态输出跟踪性能，从而实现渐近输出跟踪。 自适应定律用于获得所有未知参数的估计值。 提出的干扰解耦算法可以处理匹配的和不匹配的未知正弦干扰。