研究了一类不确定的非仿射系统的跟踪控制问题。 基于滑模控制（SMC）的原理，利用神经网络（NN）和基函数的特性，提出了一种新颖的自适应设计方案。 一种新颖的Lyapunov 函数，该函数既依赖于系统状态，又依赖于控制输入变量，用于控制律和自适应律的发展。 该方法克服了文献中的缺点。 此外，还应考虑集总干扰。 通过理论分析，证明跟踪误差渐近收敛于零。最后，仿真结果证明了该方法的有效性。