本文研究了一组自治代理的多目标定位和环行导航问题，其中每个代理仅对其单个目标进行方位测量。 为每个代理设计一个估计器，以估计相应目标的位置； 然后为每个代理设计一种分布式估计算法，以协同估计多目标中心。 基于前两个步骤，为每个代理设计了环行控制器，以确保每个代理以所需的半径围绕目标中心围绕所有目标进行环行。 证明了估计算法的收敛性和环行控制器的稳定性。 最后，提供了几个仿真例子来验证结论的正确性和所提算法的有效性。