基于IMC-PID原理,采取实际应用的PID模型,实现了理论算式与工程实际的结合。对不同时滞程度的一阶系统进行参数整定,确定了λ的取值范围。利用NCD解决了大量计算问题,为参数优化提供了有效途径。通过设计举例,显示出系统具有良好的控制性能。再经过一般性分析,得出了内模控制的一般规律,以供工程设计参考。