针对圆管带式输送机头部双电动机驱动、尾部单电动机驱动的工况，考虑输送带黏弹性力学特征，以Kelvin-Voigt模型为基础，在AMESim软件中建立了圆管带式输送机输送带-驱动滚筒部分离散模型；在三相异步电动机直接转矩控制基础上，研究了三电动机驱动系统功率平衡控制原理，提出了一种主电动机速度给定、2台从电动机转矩给定的圆管带式输送机启动控制方法；通过Matlab/Simulink仿真及圆管带式输送机综合试验台测试研究了基于该方法的圆管带式输送机启动过程，结果表明该方法可实现圆管带式输送机平稳启动