场景理解是信息科学里的重要研究内容，而三维(3D)数据相比于二维(2D)数据有着众多优势。目前点云的获取有多种方式，且不同获取方式的点云具有不同的特点，此外，基于点云的3D场景理解中的关键技术研究还没有完整、系统的综述。为此，总结了不同方式的点云获取方法，并对不同的点云数据及相关数据库进行对比分析。基于目前3D场景理解的研究进展，针对3D场景理解中的点云滤波、特征提取与点云分割和点云语义分割等技术进行了对比分析与总结。通过对近些年国内外文献的结论进行梳理，凝练出3D场景理解关键技术中存在的问题，