利用视觉技术自动获取未知物体三维模型的过程中，如何有效解决视觉遮挡问题是研究的难点。因此，提出一种能够合理解决视觉遮挡的视觉规划新方法，该方法将物体重建过程分成360°侧面重建和上表面重建两个步骤。侧面重建中，首先预测出遮挡部分的轮廓模型，结合可视空间确定出消除遮挡的视点位置。当物体侧面信息获取完整后，通过分析物体上表面边界点的可视性，将视觉系统能够获得最大上表面信息的空间位置定义为最优翻转视点。针对上表面重建过程中的遮挡问题，提出以遮挡边界连线的法矢为依据，确定解决遮挡问题的规划方案。最后通过