本文讨论了三自由度直升机嵌入式控制系统设计的全部开发过程。控制系统经过测试，各项功能满足设计要求。因此整体控制系统的设计思路可行，设计结果合理、可靠。其方法可以推广应用于实现小型无人直升机的飞行控制系统，可以为研制真实的数字式飞行控制系统提供技术储备，可以应用于其他运动测控系统的嵌入式设计。

实验室配备的三自由度直升机采用PC机+运动控制卡的控制方案，该方案偏离了真实直升机的飞行控制系统方案。为此，采用ARM+μC/OSII设计了三自由度直升机的嵌入式控制系统。由外接的飞行摇杆给出三自由度直升机平台姿态角的指令信号，通过以EasyARM1138为核心的嵌入式控制系统，采用闭环反馈的数字PID控制，实现了对三自由度直升机俯仰角和横侧角的精确控制，并可模拟真实飞机的“辅助操纵”、“全自动驾驶”、“改平”3种工作模式。