在机器人技术迅速发展的今天,机器人的移动技术也是不断发展的。现有的仿生机器人有波士顿动力公司设计研发的人形机器人Atlas,仿生狗机器人Spot等;普通轮式机器人有家用的扫地机器人,双轮平衡车等[1]。但这些机器人的移动方式都有一定的局限性,不具备全姿态的移动能力,移动不灵活。而全向移动平台则克服了这些缺点,在灵活性方面远胜于普通轮式移动平台。对于全向移动平台,四轮解决方案有麦克纳姆轮移动平台,三轮解决方案有全向轮移动平台等。本文就针对三轮全向轮移动平台进行分析。