本文通过一类非线性多智能体系统的状态反馈和输出反馈来关注领导者跟随者共识问题。这里考虑的代理都是满足Lipschitz增长条件的相同的上三角非线性系统。首先，表明领导者跟随者共识问题等同于高维多变量系统的控制设计问题。其次，通过引入适当的状态变换，可以将控制设计问题转换为寻找常数参数的问题，这可以通过求解Lyapunov方程并估计给定系统的非线性项来获得。最后，给出一个实例来验证所提出共识算法的有效性。