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  1. 下肢外骨骼矫形器运动学分析

  2. 基于减重步行训练原理,研究下肢外骨骼矫形器康复系统. 针对下肢康复训练机器人不存在固定基座,利用常规的方法进行运动学分析较困难的问题,引入参考坐标系的坐标变换矩阵,建立下肢康复训练机器人运动学模型,推导出步行训练机器人正逆运动学公式. 最后规划步态轨迹,利用ADAMS软件进行运动学仿真和双腿外骨骼矫形器样机试验,验证了运动学模型及其推导公式的正确性.
  3. 所属分类:教育

    • 发布日期:2011-10-11
    • 文件大小:368640
    • 提供者:a373054337