为提高下肢康复机器人末端轨迹跟踪效果，削弱传统滑模控制存在的抖振和误差收敛速度较慢的问题，采用双曲面正切函数的滑模控制器，对下肢康复机器人的末端进行直接控制，在Matlab/Simulink环境下进行仿真分析。结果表明，相对于传统的滑模控制器，采用双曲面正切函数的滑模控制器，不仅提高了跟踪精度和误差收敛速度，而且削弱了机器人末端控制输入力矩的抖振，具有一定的稳定性。