为了实现苹果树冠层的三维重建，指导智能剪枝、疏花和采摘，构建了集成光学混合探测(PMD)摄像机和彩色摄像头的图像采集系统，研究了不同生长时期的多源图像配准方法。从相似度评价指标和PMD图像的像素可靠性两个方面来描述果树不同生长时期图像的不同特征。结合图像的特征信息，提出了应采用基于深度信息的多源传感器标定技术，实现果树从开花期到成熟期的图像配准；对休眠期到发芽期的果树图像应采用基于图像特征的多源图像配准算法。对自然场景下的成熟期、休眠期、开花期果树图像共90组进行图像特征分析和不同配准方法试验验