一，光流法的设定： 强假设：两帧间同一点灰度值不变 弱假设：两帧间物体运动幅度小     光流法求解的是图像中像素点的瞬时速度，图像的每一个像素的灰度值可以看作是关于该像素点坐标以及时间的函数。所以我们通过上面的第一条强假设，得到一个两帧同一点灰度值相等的等式，前一帧和当前帧同一像素点的描述函数不同的是像素点的坐标和时间变量各多了一个偏移量。我们对这个等式求关于帧间隔时间的偏导，再进行泰勒展开，一顿不复杂也不猛的操作（想看具体的点这里，真的很简单），就得到了一个光流的约束方程（作者：Horn和S