本文提出了一种基于机会约束的一类随机非线性系统的模型预测控制方案。 所应用的控制由名义控制行为组成，该名义控制行为基于严格确定性最优控制问题和辅助控制律的解决方案。 辅助控制法则消除了采样时间之间的不确定性。 讨论了机会约束满足以及闭环系统在概率意义上的收敛性。 总体方法仅比相应的名义确定性模型预测控制器稍微多了一些计算开销。 数值示例说明了该方法