车模直立行走比赛是要求仿照两轮自平衡电动车的行进模式，让车模以两个后轮驱动进行直立行走。近年来，两轮自平衡电动车以其行走灵活、便利、节能等特点得到了很大的发展。国内外有很多这方面的研究，也有相应的产品。在电磁组比赛中，利用了原来C型车模双后轮驱动的特点，实现两轮自平衡行走。相对于传统的四轮行走的车模竞赛模式，车模直立行走在硬件设计、控制软件开发以及现场调试等方面提出了更高的要求。为了能够帮助参赛学生尽快制作车模参加比赛，竞赛秘书处编写了C型车模直立行走的参考设计方案。参赛队员可以在此基础上，进

两轮智能车直立行走及直立行走的稳定性一直是两轮自平衡智能车制作过程中的关键问题，针对建立的两轮自平衡智能车动力学模型，分析了两轮自平衡智能车自身无法维持直立状态的原因，并得出两轮自平衡智能车直立控制所需要的关键参数为智能车车身的姿态倾角，通过互补滤波将陀螺仪加速度计采集到的数据进行融合，得到准确的姿态倾角值，并以实验对比的方式得到了陀螺仪加速度计在两轮自平衡智能车上的最优安装位置，最终实现两轮自平衡智能车直立行走。