使用simulink/simscape搭建二连杆模型，进行PD独立控制和PD+重力补偿控制。 使用simulink/simscape搭建二连杆模型，进行PD独立控制和PD+重力补偿控制。 使用simulink/simscape搭建二连杆模型，进行PD独立控制和PD+重力补偿控制。