针对现有井下人员定位技术定位精度较低的问题,通过分析电磁波、超声波测距原理及在井下巷道的应用特点,提出了一种井下电磁波超声联合定位方法。该方法根据对数-常态分布模型,通过近似运算得到移动节点到2个锚节点的距离之比,以电磁波测距方法得到移动节点的纵向坐标,以超声波测距方法得到移动节点的横向坐标。Matlab仿真结果验证了该方法的可行性及精确度。

根据井下巷道的空间结构特点,提出一种基于位置指纹的井下电磁波超声波联合精确定位方法。使用训练节点生成位置指纹数据库,移动节点通过超声波测距同时与锚节点进行无线通信,得到位置指纹特征信息,通过位置指纹匹配运算找到与移动节点所在位置最近的参考点的二维坐标,定为移动节点的二维坐标。