各大机器人厂商的机器人有配备各自的安全技术，例如ABB的SafeMove，Fanuc的DCS，KUKA的KUKA.safe，但其安全功能本身还比较初级，例如将物理的围栏换成了虚拟围栏、检测到有人靠近时自动停止，与完整的协作安全技术仍有差距，那么什么是真正的协作技术？UR协作机器人的关节是模块化中空电机+中空减速器+双编码器构造，这种模块化关节质量轻，可以低成本检测外力干扰，从而实现机器人与人协同工作。KuKa则是基于含力矩检测的模块化关节，这类关节是目前最复杂最先进成本最高的关节，代表下一代机器
