一、问题定义 问题定义阶段必须回答的关键问题：“要解决的问题是什么？”如果不知道问题是什么就试图解决这个问题，显然是盲目的，只会白白浪费时间和金钱，最终得出的结果很可能是毫无意义的。尽管确切地定义问题的必要性是十分明显的，但是在实践中它却可能是最容易被忽视的一个步骤。 　　通过问题定义阶段的工作，系统分析员应该提出关于问题性质、工程目标和规模的书面报告。通过对系统的实际用户和使用部门负责人的访问调查，分析员扼要地写出他对问题的理解，并在用户和使用部门负责人的会议上认真讨论这份书面报告，澄清含糊

近年来,机器人领域取得了举世瞩目的进展。性价比较高的 机器人平台,包括地面移动机器人、旋翼无人机和类人机器人等, 得到了广泛应用。更令人感到振奋的是,越来越多的高级智能算 法让机器人的自主等级逐步提高。 尽管如此,对于机器人软件开发人员来说,仍然存在着诸多 挑战。本书主要介绍一个软件平台,即机器人操作系统 1 (Robot Operating System, 或简称 ROS),它可以帮助提高机器人软件的 开发效率。前 因为集成了仝世界机器人领域顶级科研机构,包括斯坦福大 学、麻省理工学院、慕尼黑

通过移动或运动控制，人类有能力去影响周围的环境。控制是通过反射产生的。无论是用手指发信息或指示方向，用脚走或跑，皱眉头，通过声音来说话，或身体靠着什么，运动为人类提供了参与和影响周围世界的力量。Penfield的运动侏儒对人类的反射做了一个经典的阐释（Penfield和Rasmussen，1990）。（见图2.9。）图示的区域展示了大脑皮层运动区与人体运动控制的对应关系。下方皮质区的长度对应控制每个肌肉群的反射状态。从反射弧长度可知，与手腕，肘部和肩膀的控制相比，肌肉对于手和手指控制具有更高的敏