本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。 代码已上传github: https://github.com/why-freedom/VIOLearningNote-Code.git （有用话给个star >_<） 第一节主要以VIO概述为主，了解目前有哪些主流框架。以及数学基础四元数和李群李代数。 VIO概述 VIO主要以摄像头和IMU两种传感器进行融合，目前紧