0 引言目前，国内外已有不少对室内定位的研究。FOXLIN E 等人提出基于惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）的传统导航机制，通过对加速度进行两次积分得到行走距离，对陀螺仪积分得到航向变化值，结果得到较为的定位结果，然而其高精度性能的基础是价格昂贵的IMU，在行人定位中并不能普及；LEVI R W和 JUDD T 提出了行人航迹推算（Pedestrian Dead Reckoning，PDR）算法来实现行人定位，该算法利用加速度信号探测用户行走时的跨步，采