本文以STM32F103嵌入式芯片为核心，完成灭火机器人的软、硬件设计。当机器人启动后，前部和左右的红外测距传感器为机器人的避障功能和沿墙走方式提供参考信号。

设计了一种能顺利完成在模拟房间内自动灭火任务的智能灭火机器人。方案以STM32F103嵌入式芯片为控制核心，采用传感器组采集环境信号，控制机器人行动。该智能机器人能完成自动循迹、自动避障、自动寻找火源并迅速准确灭火、回家的功能。

本设计的研究初衷来源于灭火机器人比赛，比赛场地将采用国际标准比赛场地，比赛场地平面图如图1所示。比赛场地的墙壁高为33cm，厚为2 cm，由木头做成。墙壁刷成白色。比赛场地的地板是被漆成黑色的光滑木制板。场地中所有的走廊和门口都是46 cm的开口，一个白色的2.5 cm宽的白色带子或白漆印迹表示房间人口，在距离火焰30 cm的圆上有一条2.5 cm宽的白线。根据要求，该机器人要在模拟的四室一厅房间内完成发现并确认火源、灭火和回家（回到出发点H）等功能。　　本文以STM32F103嵌入式芯片为核心