本文结合仿生液压四足机器人的研发指标，设计了基于STM32F405的分布式电液伺服控制器。控制器伺服总线基于双CAN总线设计，将控制指令总线和状态反馈总线独立分离，并基于CAN总线通信协议设计了单帧伺服指令。设计了纯数字伺服阀驱动电路，使用PWM驱动MOSFET全桥方式实现。