为了改进控制系统的瞬态响应以及提高控制系统的鲁棒性,利用内模控制器中滤波器起着重要作用的特点和Butterworth滤波器具有理想的低通特性的优点,对内模控制中滤波器的设计进行了改进,设计了优化的Butterworth滤波器,同时进行了仿真研究。研究结果表明:该方法提高了系统的响应品质,提高了系统的鲁棒性,研究结果具有实际应用价值。