引言 　　CAN是Controller Area Network的缩写，即控制器局部网，通常称为CAN bus（CAN总线），是一种支持分布式控制的串行通信协议。CAN最初出现在汽车工业中，是20世纪80年代德国Boech公司为汽车的监控、控制系统而设计的，主要是解决汽车中的电子控制装置之间的通信，减少不断增加的信号线。CAN总线的直接通信距离最远可以达到10 km，此时通信速率为5 kbps以下；而通信速率最高可达1 Mbps，此时通信距离长为40 m。同时CAN总线的通信媒介采用双绞线或光