为找到一种普遍适合低成本MEMS陀螺仪的随机误差实时处理方法，利用Allan方差分析法首先对MEMS陀螺仪进行分析，根据其误差特性进而设计了平均滤波算法以剔除粗大误差，然后使用最小二乘法，通过拟合前一段历史结果得到下一时刻输出的预测值，基于以上工作最终设计出Kalman滤波器对所输出进行滤波。由于将最小二乘法的推测作为预测过程，避免了系统状态模型难以准确建立的问题。该方法动态性能好，具有普适性。实验结果证明，该方法在静态和动态下均能有效工作，滤波后常值漂移被有效补偿，角度随机游走不再占误差的主要