这项研究涉及协调的对峙跟踪，并通过使用微分几何提出了针对运动目标的制导律。 首先，我们提出了无人机（UA）与目标之间的几何关系，以在UA与目标的速度比大于一时获得对峙跟踪的收敛解。 然后，使用收敛解将UA引导到对峙跟踪几何体上。 我们通过在相关算法中增加一个导数项来提出一种改进的制导律。 为了保持多个UA的相角差，我们在相关控制律中添加了一个二阶导数项。 通过仿真证明了该方法的可行性和性能。 所提出的算法可以在支座距离和相角差方面以其简单性和稳定性来实现多个UA的协调控制。