在定位估计系统中，众所周知，传感器-发射器的几何形状会严重影响位置估计的准确性。 在本文中，到达时差（TDOA）定位技术是通过使用配备了基于TDOA的传感器的无人机（UAV）机群来定位发射器的。 与现有的测量噪声方差被认为是独立且不变的研究不同，我们认为方差与传感器-发射极的距离有关是一个更现实的模型。 首先，考虑基于信噪比（SNR）的测量模型和方差模型。 然后计算Cramer-Rao下界（CRLB），并通过距离规则和角度规则分析最佳配置。 通过基于CRLB生成一系列航路点，研究了无人机航迹优化