提出了一种使用内部移动球形探测器的海底管道3D定位方法，而无需任何外部辅助位置测量。 在旋转传感器框架中制定了利用磁场和球面探测器同时测量的加速度来解决管道定向问题的过程。 具体而言，当加速度计和磁力计的框架相同时，可以使用测得的加速度来构造旋转矩阵，以将旋转的传感器框架映射到固定的管道框架。 旋转矩阵的这种变换可以应用于所测量的旋转磁场以解决取向方程。 检测器的滚动频率用于计算球形检测器在管道内的速度和里程。 该方法和系统已成功应用于30公里长的输油管道中。 通过对齐进行校准后，计算出的管道和