公交车遵守广告时间表的能力对于公交车运营至关重要。 在本文中，提出了一种自适应控制策略来动态调整沿运行中的公交车路线的公交车速度和交通信号定时，以改善其时间表依从性。 该策略依赖于协作车辆基础设施系统（CVIS）提供的公交车的实时位置和速度信息，并使用通过计划到达时间的后退计算出的关键时间节点来动态更新信号计时计划，以保持公交车准时运行。 进行了硬件在环（HIL）现场测试，以评估开发的策略，结果令人鼓舞。