为实现高效低成本的油菜植株三维建模和表型参数在线测量，提出一种基.于 RGB-D 相机的油菜分枝三维重建和角果识别定位方法。使用 Kinect 传感器拍.摄角果期油菜分枝在 4 个视角下的彩色和深度图像，进而获取油菜植株的三维点.云并滤波。对配准的点云进行旋转变换，计算点云的曲面法矢量和曲率，并由曲.率相近的点构成配对点对，再使用基于 KD-tree 搜索的最近点迭代（ICP）算法.实现点云的初配准。将初配准误差作为参考值，调整 ICP 算法的对应点距离阈值，.使用初配准的操作流程对初配准得到的