提出了一种具有多变量不确定性和有界干扰的系统的动态输出反馈鲁棒模型预测控制器。 该控制器利用一个主要的优化问题来找到控制律，并利用一个简单的辅助优化问题来刷新真实状态的界限。 并非在每个采样时刻都必须解决的主要优化问题就可以实现接近最佳的解决方案。 在每个采样瞬间解决的辅助优化之后，将遵循一个简单的准则，该准则确定是否在下一个采样时间解决主要的优化问题。 通过应用所提出的方法，可以保证闭环系统的扩张状态收敛到平衡点附近。