具有保证的瞬态性能的柔性机械手的自适应迭代学习边界控制

讨论一类不确定非线性系统的可保证瞬态性能的迭代学习控制问题引入限定跟踪误差瞬态特性的界函数，通过误差转换方法，定义一个转换误差变量，将跟踪误差的保证瞬态特性问题转化为该误差变量的有界性问题采用Lyapunov方法，设计迭代学习控制器处理系统中参数和非参数不确定性并且，采用完全限幅学习机制，保证转换误差变量的有界性和一致收敛性从而既能得出系统输出在整个作业区间的完全跟踪性能，同时又能够保证跟踪误差在每次迭代的过程中具有保证的瞬态特性仿真结果验证了所提控制方法的有效性