这个也是上学期一直困扰我的一个问题，上学期想要巩固一下自己PWM和PID算法的基础，就搞了一个STM32控制的平衡车来玩，算法数学模型啥的都弄好之后，就出现了一个大问题，本人用的是stm32cubeMX来建立的工程项目，所以在IIC的部分就出现了一些问题，我看了写资料，总结了一下经验，下面就先讲讲我的主要经验： 1.MPU6050模块是什么？ MPU6050模块是一个常用的六轴传感器模块，主要目的是获取以传感器为基点的欧拉角(偏航角、俯仰角、滚转角)，可以理解为以传感器为中点，初始X正半轴与当前