SLAM根据摄像头、惯性传感器捕获的视觉/运动信息，在计算自身位置的同时构建关于空间的全局地图。受制于计算量，AR中应用的主要是基于稀疏点的视觉SLAM，其步骤包括图像捕获-特征点提取-与全局地图比对-位姿计算-地图更新。伴随用户在空间中的运动，可以观察到一些相同特征点在不同时间点的三维坐标，根据坐标逆变换原理计算用户在空间所处位置、运动轨迹，并将这些特征点作为空间场景的结构化信息存储起来成为全局地图，随着用户的移动范围扩大，全局地图包含的场景信息愈发丰富，最终成为用户对环境的全面感知。辅以机器